所谓顶棚进行安装工作方式，即机器人以及基座安装在顶棚上，机器人基座坐标系的Z轴垂直管理向下，地面式安装使用方式的Z轴方向发展不同于传统地面式安装一个方式1aubo robot 80。地面式与吊顶式协同服务机器人运动坐标系的关系结构如图所示。



       如上图所示，机器人的z轴垂直向上，机器人的z轴垂直向下。对于两个坐标系姿态相同的机器人坐标系，移动合作机器人需要进行以下应用变更：

       以及：

       (1)旋转基本坐标系180。 使机器人J围绕J轴旋转，并使旋转的Z轴垂直向上。

       (2)机器人的基坐标系绕z轴旋转几秒钟，使机器人的两个基坐标系具有相同的姿态。




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