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2、世界坐标系：世界坐标告诉机器人你处在大地的哪个位置上。一般情况下和机器人根坐标重合。当然也有不重合的时候。
世界坐标系是被固定在空间上的标准直角坐标系，其被固定在由机器人事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。它用于位置数据的示教和执行。
3、法兰坐标系：法兰坐标位于机器人6轴法兰中心；法兰坐标系是用来干嘛的呢？它用来描述这个机器人运动系统的末端位置。通俗点说就是告诉机器人手在哪里。当一个机器人开始运动的时候，我们并不关注其他轴在空间的位置，我们更关心机器人末端（即法兰中心）在空间所处的位置情况，以方便我们判断到不到位，准不准确。也就是说在这种坐标系下，所有机器人运动计算都是基于法兰中心点。
4、工具坐标系：工具坐标系描述的是法兰前端安装的工具的位置情况。在默认情况下，工具坐标和法兰坐标是重合的。既然差不多那为什么要有工具坐标？默认的情况下，工件坐标系和世界坐标系重合。
工件坐标系看着和世界坐标系根坐标系都差不多，为什么还需要设这么一种坐标系出来？考虑一下实际情况，让你去写毛笔字，你会不会用到笔？答案是肯定的。那么这个时候你是更关心手在哪还是更关心笔尖在哪？自然是笔尖的位置，因为那直接关系到我写的字好不好看。同理，在正常生产过程中，机器人前端都是安装有工具的，工具末端的位置相比法兰位置更为重要。
4、工具坐标系：工具坐标系描述的是法兰前端安装的工具的位置情况。在默认情况下，工具坐标和法兰坐标是重合的。既然差不多那为什么要有工具坐标？默认的情况下，工件坐标系和世界坐标系重合。
工件坐标系看着和世界坐标系根坐标系都差不多，为什么还需要设这么一种坐标系出来？考虑一下实际情况，让你去写毛笔字，你会不会用到笔？答案是肯定的。那么这个时候你是更关心手在哪还是更关心笔尖在哪？自然是笔尖的位置，因为那直接关系到我写的字好不好看。同理，在正常生产过程中，机器人前端都是安装有工具的，工具末端的位置相比法兰位置更为重要。
5、工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。同时也是描述机器人在哪个工作台干活。由于工位的多样性，工件坐标系也是可以人为定义的。这是因为：程序中的点都是记录在对应工件坐标系上的，可以理解为点的位置绑定对应工件坐标系。也就是说当工件坐标系发生变化后，其上所有点位都会发生对应变化。
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