说到机器人操作系统就不得不提到ROS了！

       ROS究竟为何物?
       ROS为机器人操作系统或机器人开源代码的简称，由美国斯坦福大学的学生首创，硅谷的软件工程师与全世界的机器人研究中共同开发。ROS是一个层次较少,以信息通讯与工具为基础,供移动机械手或机器人使用的系统。通过众多设计好的函数库而独自运行，这些函数库被用于信息通讯的薄层包裹着，与其他的ROS节点相互利用。信息以点对点的技术形式传达，不受特定程序语言的限制。



       ROS的特点
       ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理。

       其独特之处在于，能够支持多种语言，如C 、Python、Octave和LISP，甚至支持多种语言混合使用，这可以简化开发者的工作。因为它是基于Linux的系统，其可靠性也会更高，体积可以做到更小，适合嵌入式设备。

       另外，ROS是一种分布式处理框架，开发者可以单独设计可执行文件。不同节点的进程能接收、发布各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。


       未来趋势
       按照目前的发展趋势，生产线上需要机器人与人合作、甚至独立完成一些需要动态反馈的任务，会越来越多并且越来越复杂，而基于ROS的机器人将能实现这一点。


       应用示例
       遨博智能已经将ROS用到工业机器人上。

       基于ROS下面就让我们来看一下应用示例：


       MoveIt：

       可以说是ROS相当重量级的一个应用，它包含了控制机器人运动的核心功能，通过它，可以完成构建机器人控制的主要工作。



       Rviz:

       人机界面，用来提供人机交互功能。Rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能.它是ROS中的一个3D可视化工具。我们可以在里面创建自己的机器人，并且让机器人动起来。还可以创建地图，显示3D点云等等。



       Gazebo：

       这个工具是ROS中的物理仿真环境，gazebo本身就是一款机器人的仿真软件，基于ODE的物理引擎，可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性。




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