1.MoveIt!插件机制

       MoveIt!是ROS中一个重要的集成化开发平台，由一系列功能包组成，提供运动规划、操作控制、3D感知、运动学等功能模块，是ROS社区中使用度排名前三的功能包，目前已经支持AUBO-E5机械臂。


       MoveIt!中集成了众多工具集软件，集成了各种库，包括：

       运动规划（Motion Planning）：MoveIt!只需提供遨博机器人URDF模型，就可以调用几大运动规划库的规划算法（如OMPL，SBPL，CHMOP），自动生成机器人运动轨迹。

       轨迹插值（Trajectory Processing）：由于大多数规划器只能返回一系列路径点，MoveIt!可以根据机器人的控制参数（速度、加速度限制等）重新处理路径，生成一条带有时间戳、位置、速度、加速度信息的完整轨迹。

       操作（Manipulation）：根据识别的物体生成一系列动作抓取物体（pick-and-place）目前MoveIt!本身这部分功能还比较弱，不涉及任何反馈、动力学、re-grasp等操作问题。

       3D感知（Perception）：可以利用传感器采集的点云或深度图像，生成用于碰撞检测的OctoMap，OctoMap为八叉树形式表示点云，可以大大降低存储空间，同时，这些3D OctoMap也可以依据贝叶斯准则不断实时更新。这样，机器人就可以避开真实世界的障碍物了。

       运动学（Kinematics）：目前可以支持多种运动学求解器，如OpenRave的封闭解ikfast、Orocos的数值解KDL、考虑关节极限的数值解Trac_ik、用户自己定义的基于service的求解器。

       碰撞检测（Collision Checking）：碰撞检测是运动规划的一大难题，如果采用基于采样的规划算法，那么需要对每个采样点做有效性判断，这时候就需要进行碰撞检测。所以，运动规划需要提供一个**的碰撞检测算法。FCL（Flexible Collision Library），可以非常快速地实现各种几何体（3D面片、OctoMap、基本几何体）的碰撞检测。

       控制（Control）：属于机器人控制接口，可以让MoveIt!发布机器人需要的控制指令。

       交互（Interaction）：MoveIt!给开发者提供了三种交互方式，直观的RViz图形界面、快速编程的Python、丰富的高级功能的C++。

       MoveIt!中的众多功能都使用插件机制集成，并提供了丰富的接口。这样用户可以方便的覆写插件功能，而无需接触框架的核心。


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