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地面式安装方式， 指的是机器人的基座安装在水平地面上， 该安装方式为工业中常用的安装形式。 机器人的基坐标系ｚ轴竖直向上。 如图３-１所示：
（２）侧墙式安装
侧墙式安装方式， 指的是机器人的基座安装在竖直平面上。 机器人的基坐标系ｚ轴垂直于竖直方向。 如图３-２所示：
（3）顶棚式安装
顶棚式安装方式， 指的是机器人的基座安装在顶棚上。 机器人的基坐标系Ｚ轴竖直向下。 如图３-３所示：
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