机器人代替人工进行涂胶工作，能从事量大、精细、高质量的工种，以下来介绍一下点涂胶机器人的工作原理。



       近年来随着汽车行业的发展，汽车装配自动化工艺的进步与优化，目前大部分汽车生产厂家在组装汽车挡风玻璃的时候都采用机器人自动涂胶方式来代替人工涂胶的方式进行涂胶，这样既减少了人工成本又为玻璃的装配质量以及为装配速度提供了有力的保障。本文将对汽车生产制造中有关挡风玻璃机器人涂胶系统的原理分析和说明。



       在玻璃自动涂胶系统中主要分为3个子系统，分别为供胶系统、PLC控制系统和机器人动作系统。下面我们分别从这三个子系统的工作原理来阐述整个自动涂胶系统是怎样工作的。



       1 供胶系统

        供胶系统采用双泵自动切换供胶方式，平时只有一台胶泵工作，当工作胶泵料位降低时，胶泵压盘升降横梁降至低位，低位检测开关获取低位信号，胶泵控制系统产生低位报警，提示工人提前做好换胶准备，同时启动另一台备用胶泵加热，备用泵进行提前预热。当胶泵横梁降至低低位时，检测信号反馈到两胶泵控制系统，切换系统工作，关闭原工作胶泵马达供气，接通另一台胶泵马达供气，以保证连续生产。系统还可以通过控制柜操作面板上泵切换按钮直接切换相对应的胶泵。左右泵出口胶管汇集到一起后供给定量齿轮泵系统，系统配有两台齿轮泵，一用一备，防止故障影响生产。为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，齿轮泵要对胶体流量进行速度同步配合控制。

       同时供胶管路中间还增加了一台定量齿轮泵系统，用来调节出胶量保证出胶均匀。定量齿轮泵系统由伺服电机加减速机驱动，带动定量齿轮泵，伺服电机分为手动和自动两种控制方式， 通过调整伺服电机的速度来控制吐胶量的多少。速度控制分为手动/自动控制两档，手动速度通过控制面板上手动速度开关选择，机器人速度调节通过改变打胶程序中的模拟量电压值来调节伺服电机的速度。吐胶控制也分为手动、自动两种控制方式，手动时，按下吐胶按扭胶枪打开，开始吐胶，松开按扭停止吐胶。自动时控制权交机器人。系统具有压力监控，齿轮泵出口安装有压力传感器，当系统压力超过压力控制仪表设定的上限压力时，胶枪自动打开，防止胶管路超压损坏。



       2 PLC控制系统

        PLC控制系统其主要任务是将玻璃通过传输带输送到机器人的打胶工位，并通过气缸将玻璃进行定位，再通过气缸带动的编码器对玻璃的型号进行识别，并将玻璃的信息传输给机器人，当机器人动作涂好胶后，再将玻璃输送到线上，员工直接将涂好胶的玻璃按压装配。



       3 机器人动作系统

        机器人动作系统的主要任务是通过机械手臂上的伺服电机控制吐胶嘴的移动位置，伺服电机的移动速度和移动方向和移动的方式均有机器人的示教盒进行控制，设计人员通过修改示教盒上的参数设定机器人的涂胶轨迹。

        机器人点胶机可实现对点胶点、线、面的各种不规则组合，操作人员可根据不同的胶水性质，在全自动点胶过程中，根据点胶的数量，点胶的时间，点胶的速度等因素，操作简便，功能齐全，适用于自动点胶过程中，可同步提高产量和质量。


       遨博机器人充分发挥产品优势，携手合作伙伴从实际应用需求出发，提供可广泛应用于汽车变速箱、车窗等应用场景的柔性化涂胶方案。


       车窗涂胶

       风挡玻璃的安装一般在内饰装配线中完成，遨博i10协作机器人占地面积仅1㎡，可快速部署在现有产线中。在降低工人劳动强度的同时，还可以节约10%的原料，能够保证胶型控制精度为±0.5mm，可快速精准完成对每个点位的涂胶，提升产品合格率，保证了风挡玻璃装配质量的稳定性。



       该应用方案自投产以来，每天高效运行16小时，已稳定运行超过6000小时，使企业产能大幅提升，给企业降本增效。


       变速箱涂胶

       汽车变速箱的结合面形状复杂，结合面宽度较小，生产节奏快，胶线过细涂胶不足会造成密封不好，发生泄漏，涂胶过量则会造成资源的浪费。

       遨博i10协作机器人重复定位精度±0.03mm，可满足变速箱涂胶高精度生产工艺的要求。项目现场不改变原有产线布局，布置遨博i10协作机器人，末端搭载涂胶枪，沿着变速箱接合面涂胶，点位吻合，出胶量均匀，胶型控制精度为±0.5mm，保证胶线粗细一致。


       自投产以来，每年提高生产效率20%，产品良率提高12%，劳动力成本降低30%，不仅帮助企业节约时间、人力成本，还提升设备可动率及自动化生产产能。


       发动机涂胶

       遨博结合发动机飞轮壳的零件特点和装配工位实际空间情况，布置不占空间、自重适中的遨博i10协作机器人，并根据发动机缸体的涂胶面数模，提前离线编写涂胶轨迹程序。

       工作中，遨博i10协作机器人末端的涂胶枪沿着发动机飞轮壳螺丝孔周边弧度开始涂胶，出胶量稳定，粗细一致。


       应用后，一次涂胶合格率从以前的90%提升至99%，涂胶节拍减少一半，生产效率有效提升。

       除了车窗涂胶、变速箱涂胶、发动机涂胶应用外，遨博协作机器人在车灯涂胶、引擎盖涂胶等应用均有成熟经验。


       使用协作机器人开展高精度的涂胶工艺，对于降低生产成本，提高生产效率和产品质量具有积极意义。随着汽车行业自动化程度越来越高，在未来汽车制造中，易触达的协作机器人势必会在其中扮演更重要的角色，推动汽车工业的进一步发展。